【摘要】我国空间站机械臂承担舱段转位、辅助对接、舱外设备安装及维修等关键任务，具有大负载、高精度、高可靠等特点，涉及机、电、热、光、控等多学科技术交叉耦合，高度集成且研制难度巨大。在分析、比较国内外机械臂的基础上，提出了我国空间站七自由度冗余、分布式控制、位置可移动的机械臂技术方案，并阐述了高精度伺服控制、多约束路径规划等八类关键技术研究成果。空间站机械臂已具备了工程化实施条件，为我国空间站工程建设奠定了基础。

【作者】李大明，饶 炜，胡成威，王耀兵，唐自新，王友渔

【关键词】载人航天；空间站；机械臂；关键技术