?【摘要】针对载体位置不受控，姿态受控的漂浮基空间机器人执行机构部分失效故障问题，提出了一种基于有效因子融合的分散滑模神经网络容错控制方案。利用拉格朗日第二类方程建立系统的动力学模型，然后利用分散的思想，将系统分散为若干个子系统，将有效因子融合到子系统的动力学模型中。利用终端滑模进行控制器设计，并利用径向基函数神经网络对系统参数不确定项和未知项进行估计，自适应地补偿了神经网络的估计误差。最后，数值仿真结果表明了提出的分散容错控制器的有效性。
【关键词】漂浮基空间机器人；分散容错控制；有效因子；部分失效故障；径向基函数神经网络
【作者】赵紫汪，陈力
