?【摘要】多连杆展开结构作为一种典型的空间展开结构，需要通过机械或绳索同步装置进行展开运动控制。为有效降低展开系统的复杂度，避免传统机械同步装置的不足，提出了一种新型运动控制方法：力矩控制法。通过分析3连杆系统的运动特性，确定了系统各展开轴线上的驱动力矩是控制同步性的关键参数。为实现有序展开，3连杆系统需要在运动过程中合理分配各驱动力矩值。传统的机械同步装置是强制保持力矩平衡以实现同步性，而力矩控制法则是通过精确设计各力矩值实现展开同步的。在实际工程应用中，为简化参数选取难度，采用恒力矩驱动弹簧代替阿基米德涡卷弹簧作为系统动力源。在建立展开结构的动力学模型的基础上，运用ADAMS的设计评估工具完成了弹簧参数的确定。最终结果标明整个展开系统的不同步量优于0.3 s，能够满足使用要求。
【关键词】展开结构；展开同步性；力矩控制法；机械/绳索同步；恒力矩驱动
【作者】王萌，周徐斌，杜三虎，王智磊
