?【摘要】 针对空间机械臂辅助大质量舱体对接任务中，由于大臂展机械臂柔性、控制误差、机械误差等因素，导致末端位置精度差、对接机构偏离对中位带来的对接困难的问题，提出采用阻抗控制的方法。分析了对接任务中的模拟对接机构的特性，发现其受到的碰撞力与对中位姿偏离方向具有一致性，验证了阻抗控制算法的可行性；针对六维力传感器安装位置距离对接机构较远、惯性力影响严重的问题，提出了六维力信号补偿算法，保证了阻抗控制计算的正确性；进行了仿真实验，结果表明采用阻抗控制算法能在保证对接成功的前提下，有效减小接触力大小。

【关键词】阻抗控制；空间机械臂；力补偿；对接控制

【作者】莫洋，魏博，李辉，蒋志宏，黄强，