【摘要】综述了国内外空间机械臂的研究现状，分析了空间机械臂运动学及动力学建模和分析方法，比较了主流的空间机械臂及其多体系统（含多刚体，多柔体及刚柔耦合）范畴的方法，指出了它们各自的优缺点，得出了浮动坐标系下Lagrange法结合有限元方法更加适合考虑柔性的空间机械臂的动力学建模及分析的结论。

【关键词】空间机械臂；运动学；动力学建模；分析方法

【作者】郑棋棋；汤奇荣；张凌楷；黎杰；谢宗武；刘宏