【摘要】针对舱外航天服机动救援装置不够灵活和容易操作的问题，提出了一种救援绳索加寻的飞行器的组合救援方案，并以DSP为核心控制器、微推力器和反作用飞轮为主要执行机构，设计了作为该方案核心的位姿控制系统。研制了该位姿控制系统原理样机，针对方案的准确性及稳定性，采用基于模型的设计方法，在气浮平台上验证了原理样机的位姿控制性能。结果表明，样机姿态精度优于±1°，能够实现对正弦角度曲线的跟踪；位置控制精度优于±50 mm，在近距离目标逼近任务中，微推力器工作压力为0.7 MPa时样机逼近时间最短。救援装置位姿控制效果准确稳定，对我国舱外救援装置的研制有一定参考价值。 

【关键词】舱外救援；位姿控制；原理样机；气浮平台试验

【作者】郭猛；司怀吉