【摘要】针对月面仿人机器人复杂运动控制面临的实时通信和控制问题，设计采用QNX实时操作系统和EtherCAT工业以太网相结合的机器人控制系统，并构建多线程实时控制系统框架?主要测试QNX操作系统在上下文切换、中断响应和时钟精度的实时性以及EtherCAT工业以太网的通信周期及其抖动，证明了QNX操作系统的实时性能显著优于Windows和Linux，实现了250μs的数据通信周期和1 ms的系统控制周期，并在仿人机器人WUKONG-II上开展了多线程控制程序框架的功能试验，实现3.24 km/h的平地快速跑动，验证了控制系统的实时性和有效性?
【关键词】月面仿人机器人；QNX；EtherCAT；实时控制
【作者】姜朝峰；莫小波；朱秋国；吴俊；熊蓉
