【摘要】针对参数不确定的足式机器人关节控制问题，建立了足式机器人单腿动力学模型，分析了其多输入多输出、时变、耦合和非线性等特性，建立了一种具有输入解耦形式的多输入输出特征模型；然后基于此模型给出了全系数自适应控制方法；最后利用虚拟样机技术对足式机器人多种工况进行仿真?仿真结果验证了建模和控制方法的有效性?

【关键词】足式机器人；关节控制；特征模型；全系数自适应控制

【作者】张世俊；邢琰