【摘要】针对六支链轮腿式月面机器人构型尺寸综合及可调构型参数与运动性能适配的问题，以机器人爬坡作为典型工况，在ADAMS中建立了六支链轮腿机构参数化优化设计模型，分析了轮腿尺寸参数、腿部关节角与爬坡驱动力的关系，以爬坡中车轮驱动力最小为优化目标，计算得出了较优的机构尺寸及关节角参数。可为六支链轮腿式月面机器人移动机构的设计提供方法及依据。 

【关键词】六支链轮腿式；构型尺寸综合；参数化建模；机构优化

【作者】李聪；韩亮亮；袁帅；张元勋