【摘要】为提高基于预测模型的遥操作系统中的参数辨识算法的辨识效率，分析了扭转操作中的接触动力学环境模型建模及其参数辨识，将其扩展到扭转操作中的接触动力学模型；研究了模型参数修正以及更新问题，分析了其理论的核心思想，并提出自适应渐进更新方法来提升模型更新的快速响应特性。最后搭建基于 Unity场景的遥操作试验平台，对上述理论进行了验证结果表明：扭转接触动力学模型可丰富子遥操作的末端形式，其采用的自适应渐进更新方法在保证操作者的操作体验前提下，能够提升系统的响应特性。
【关键词】遥操作；预测模型；参数辨识；在线更新；自适应；控制系统
【作者】薛载敬；宋荆洲
