【摘要】针对通信时延引起空间遥操作系统的不稳定和操作性能下降问题，基于无源理论的双边控制方法，提出一种基于改进波变量和时域无源相结合的遥操作控制方法。首先对传统波变换控制结构进行改进；其次针对波变量遥操作控制方法在随机时延下不能保证稳定性问题，提出了基于波变量的时域无源双边遥操作控制方法，采用改进的波变换控制结构，并在主端采用串联式无源控制器，在从端采用并联式无源控制器，使得系统整体保持无源稳定状态；最后，通过Simulink仿真和搭建的试验平台验证方法的有效性。试验表明：基于波变量的时域无源双边遥操作控制方法在2s左右随机时延下，速度及力可以实现稳定跟踪。
【关键词】遥操作；双边控制；波变量；时域无源；稳定性
【作者】吴超；宋荆洲
