【摘要】针对复杂地形环境下巡视探测中避障问题，提出了一种基于点云的地形信息感知与场景建模方法。首先对获取的点云数据进行稀疏采样和滤波降噪；然后结合移动机器人越障能力极限与改进的随机采样一致性算法，拟合其自适应基准面作为可通行区域；其后使用基于密度的聚类算法感知地形特征信息，并采用凸包算法提取地形特征轮廓；最后结合自适应基准平面进行快速三维场景重建，为地面观测提供直观快速的巡视器周围三维环境模型。通过对复杂地形环境进行模拟实验，结果表明：该方法可以有效获取复杂地形信息，并可大幅度提高场景重建的效率。
【关键词】地形信息感知；随机采样一致性算法；基于密度的聚类算法；凸包算法；快速三维重建
【作者】赵迪，胡梦雅，李世其，纪合超，何宁
