【摘要】水下机械臂可为航天员中性浮力训练提供转运和定点支持功能，提高训练过程的连贯性和效率。针对水下密封、中性浮力配平和防腐蚀3项水下机械臂关键技术，提出了采用多重冗余密封、浮力块与关节外壳赋形设计的技术方案，选用钛合金和双相不锈钢材料提升了机械臂的防腐蚀性能。研制的水下机械臂产品参与出舱活动训练已超过2年，最长在水下连续使用超过226天，工作状态良好，保证了空间站出舱活动水下试验的质量与有效性。
【关键词】空间站；出舱活动；失重模拟；水下机械臂
【作者】杨健,韩亮亮,晁建刚,浣上,王卫军,张崇峰
