【摘要】为探索月球熔岩洞或陨坑中水冰物质，月面探测器需要具有攀爬与钻取能力来实现大坡度坑洞的通过性，以提升钻取过程的抗冲击性。提出了一种具有攀爬-钻取-轮式行驶3种作业模式的月球攀爬钻取作业三足探测器。采用欠驱动八连杆变换机构与钻轮构成的可重构轮腿机构，实现3种作业模式切换，同时增强攀爬-钻取过程中月面附着力。通过将深层钻取设备、抓取-挖掘-观测融合机械臂和可更换样品收纳箱融合为样品采集系统，实现样品分类采集、存储与容器更换。基于轮腿机构的运动学与力学分析，验证了探测器攀爬与钻取作业的可行性。
【关键词】月球探测；攀爬；可重构；欠驱动；连杆机构
【作者】赵川，马丽娜·马木提，李辉，黄销，王新科，吴轶，茆寿允，蒋志宏
