【摘要】针对后续月面探测活动中复杂地形、高价值特殊区域的探测需求，设计一种具备高灵活性、强通过性的球形六足双模式月面机器人。首先，针对任务需求开展球形六足变构型机器人机构创成设计，提出一种可变构型球形六足双模式月面机器人总体方案；其次，基于模型的控制算法以及强化学习算法，实现机器人在月面仿真环境下的高适应性足式稳定行走，设计机器人球形一六足模式切换控制策略；最后，开展机器人数字化建模，搭建物理样机，完成平坦地面以及月面模拟环境下的多工况移动性能试验及变构型切换试验，验证机器人构型与控制算法的可行性及优越性。结果表明：球形六足变构型月面机器人兼具六足的运动平稳性、地形鲁棒性以及球形的强通过性、灵活性，有助于扩展月面机器人探测能力，提高月面科学探测效益。