【摘要】针对航天发射场占地规模大，存在路网的特点，利用传统A*算法进行AGV的路径规划会出现计算节点冗余严重、计算时间长等问题，提出一种提高估计代价权重和同步双向搜索的A*算法。将传统A*算法由单向搜索改为双向搜索，极大减少了节点冗余、缩短了搜寻时间；同时基于欧几里得距离对传统A*算法启发函数进行改进，在算法搜索的不同时期对启发函数估计代价进行不同加权，不仅减少了节点的冗余，还优化了路径，减少了拐点。通过虚拟现实引擎，搭建了航天发射场环境进行虚拟仿真验证对比，结果表明：改进后的A*算法搜寻节点数减少了94.85%，搜寻时间减少了99.39%，极大提升了运输效率。

【关键词】航天发射场；路径规划；改进A*算法；智能AGV运输；虚拟仿真

【作者】刘震磊，吴浩，李欣宇，齐纪，李月月