【摘要】针对0.45m内的人机亲密协作中，机械臂运动特性(停止距离、运动速度)影响人的感知安全性的问题，搭建人与机械臂协作实验平台，设计了4(停止距离)×4(运动速度)×2(性别)的实验，采用感知安全性量表测量了参试者的主观感知安全值。实验结果表明：人机亲密协作中，机械臂末端的停止距离与运动速度对感知安全性存在显著二阶交互作用，即要达到同样的感知安全性，停止距离越近的情况下，机器人的运动速度更低；人机亲密协作中，性别对感知安全性无显著影响；要保证参试者具有较高的感知安全性，机械臂末端的运动速度应不超过600 mm/s,其停止距离不低于250 mm。研究结果将为未来人-机械臂协作设计提供理论指导和定量方案。

【关键词】感知安全性；人机亲密协作；停止距离；运动速度

【作者】张宜静，张超，张警吁，吴康睿，陈善广