图：双子星座-6、7飞船在轨练习交会（来源：《国际太空》杂志）
1965年12月15日，美国发射“双子星座”6号飞船，飞船载有希拉中校和斯坦福尔德上尉。飞船绕地球飞行16圈，历时25小时51分钟。此次飞行是与12月4日发射的“双子星座”7号交会，并保持近距离编队飞行，最近时两者相距约0.3米。这是美国载人飞船第一次空间交会飞行。
1966年3月16日，美国“双子星座”飞船（Gemini-8）与阿金纳目标飞行器（阿金纳火箭第三级），由航天员手控操作完成世界上首次两航天器在空间的交会对接。此后，在Gemini飞船的4次飞行中，又有3次对接成功。其交会测量系统采用微波雷达、电视摄像机，对接的两飞船各装有一套非相干脉冲雷达、目标上装有应答机；对接机构为“环-锥”式结构：捕获环装在Gemini飞船的通道口上，对接锥装在阿金纳的尾部。对接操作采用自动、手动两种方式，对接后自然形成通道。
